Das Berkley-Pferd ist ein BDSM-Gerät, das 1828 für und von Theresa Berkley entworfen wurde. Sie bezeichnete es als "Chevalet". Laut dem Bericht von Henry Spencer Ashbee:
Im Frühjahr 1828 wurde für Mrs Berkley eine berüchtigte Maschine erfunden, mit der sie Herren auspeitschen konnte. Sie kann bis zu einem beträchtlichen Grad geöffnet werden, sodass der Körper in jeden gewünschten Winkel gebracht werden kann. In Mrs. Berkleys Memoiren findet sich ein Abdruck, auf dem ein Mann ganz nackt abgebildet ist. Eine Frau sitzt auf einem Stuhl genau darunter, mit entblößtem Busen, Bauch und Busch: Sie bearbeitet sein Embolus mit der Hand, während Mrs. Berkley sein Gesäß birgt. Als die neue Auspeitschmaschine erfunden wurde, sagte ihr der Konstrukteur, dass sie dadurch bekannt werden und nach ihrem Tod ihren Namen tragen würde; und sie wurde tatsächlich bekannt und brachte ihr ein großes Geschäft ein. [...] Das Originalpferd befindet sich unter den Modellen der Society of Arts im Adelphi und wurde von Doktor Vance, ihrem Nachlassverwalter, geschenkt.
In einem erhaltenen Brief bot ein Kunde, der von dem Berkley-Pferd hörte, Theresa Berkley diesen Preis für ihre Dienste an: »Ein Pfund Sterling für die erste Blutentnahme, zwei Pfund Sterling, wenn das Blut bis zu meinen Fersen läuft, drei Pfund Sterling, wenn meine Fersen in Blut gebadet sind, vier Pfund Sterling, wenn das Blut den Boden erreicht, und fünf Pfund Sterling, wenn Sie es schaffen, dass ich das Bewusstsein verliere.« Die Society of Arts im Adelphi ist heute die Royal Society of Arts: Sie nahm das Pferd 1837 in Besitz, und die öffentliche Ausstellung wurde vom radikalen Verleger George Cannon gefördert. Eine Abbildung des Geräts ist in der Originalausgabe von Ashbees Index Librorum Prohibitorum aus den 1880er Jahren enthalten, wurde aber in der Neuauflage von 1969 weggelassen. Es ist unklar, ob das Originalgerät von der Royal Society of Arts aufbewahrt wurde.